ギリシャの島国イタケでは王の不在が続く。「トロイの木馬作戦」を成功させ、10年続いたトロイア戦争を終結させたイタケの王オデュッセウスはその後10年もの間消息を絶ち、王妃ペネロペは帰還を待ち続けていた。王宮ではアンティノオスら求婚者が王位を狙い、宴を繰り返し、我が物顔で居座り続けている。ペネロペと息子のテレマコス、盲目の忠僕エウマイオスだけがオデュッセウスの帰還を信じていた。
父の行方を求めスパルタへ向かったテレマコスは、スパルタの王メネラオスと王妃ヘレネからオデュッセウスについての物語を聞かされる。
